Vi el vídeo de la Competencia de Robots de Asia-Pacífico y pensé que lo que hicieron fue increíble. No entiendo en absoluto cómo lo controlaron con tanta precisión.
De hecho, no es tan preciso si el robot se utiliza para enhebrar la aguja y el hilo, definitivamente no funcionará con la tecnología existente. La precisión que usted mencionó en realidad no está al mismo nivel que la precisión de los robots industriales. Todos los robots que participaron en la competencia Robocon fueron fabricados por estudiantes universitarios que utilizaron su tiempo libre (o se saltaron clases). Desde un punto de vista técnico, no cumple con los requisitos de precisión de coincidencia de tolerancias en la producción industrial, por lo que la precisión no está realmente al mismo nivel.
Sin embargo, el encanto del concurso ABU Robocon radica en cómo utilizar los recursos proporcionados por la escuela y utilizar las condiciones mecánicas existentes y varios sensores para completar productos mecatrónicos que cumplan con los requisitos de uso. Los amigos de Robocon (comúnmente conocido como "Carrot Pit") tienen una idea: complementación electromecánica. La esencia de la complementariedad electromecánica es seleccionar el método mecánico o de circuito apropiado cumpliendo los mismos requisitos. Los criterios de selección son: fiabilidad, peso, precisión, velocidad. En el juego Robocon, la estabilidad gana la carrera y la velocidad gana el campeonato. Solo se puede participar en el concurso el peso que cumpla con los requisitos y la precisión sea suficiente para garantizar la finalización de cada pequeña tarea en serie.
En términos de posicionamiento de campo completo, el giroscopio + placa de código (codificador de rejilla + rueda omnidireccional) iniciado por la Universidad Xi'an Jiaotong en 2007 se usa comúnmente. Hasta ahora, la rueda pequeña y la rueda grande. tienen un ángulo incluido de 90 grados (rueda Mecanum) modo de posicionamiento. Si prestas atención, en el campo de competición antes de 2007, había líneas blancas densamente pobladas. Pero en los últimos años, el área de la línea blanca se ha ido reduciendo gradualmente o incluso desaparecido (por ejemplo, la sede de ABU Robocon 2014 se distinguía básicamente por el color). Jaja, solo dámelo para promocionarlo. . . Estoy divagando. . . Más cerca de casa, el robot tiene 3 grados de libertad en el campo. Suponiendo que el suelo se considera como el plano xoy, entonces el robot tiene un grado de libertad para girar alrededor del eje Z y trasladarse a lo largo de x e y. Utilice un giroscopio para devolver la fase del robot en relación con su posición inicial (la fase inicial es la fase en el área inicial del campo). Utilizando al menos dos codificadores, se puede devolver la información de velocidad del robot. Luego, utilizando los conocimientos de física de la escuela secundaria, complementados con integrales, etc., para crear un algoritmo, se puede lograr la posición y postura del robot en todo el campo.
Para el área de acción del robot, debido a que se requiere que la precisión de la posición del efector final (generalmente la pinza) sea alta, existen dos métodos. Uno es el límite mecánico, como ruedas guía, dispositivos con formas especiales (por ejemplo, los anillos se pueden colocar con ranuras en forma de V), y el otro es el uso de sensores, como ultrasonidos, infrarrojos y lidar, para la corrección. Los diferentes métodos tienen diferentes significados de los valores válidos devueltos y los elementos de corrección también son diferentes, pero en general, la mayoría elige corregir el valor de la rueda de códigos. Los giroscopios utilizados en las competiciones siguen siendo muy caros. No te diré el modelo específico (no lo recuerdo), pero su precisión está garantizada dentro del rango de velocidad especificado. Con estos sensores, básicamente cuando el robot se mueve, puede tener mucha flexibilidad. A través de estos sensores se pueden compensar los errores causados por el deslizamiento de la rueda de códigos, así como los errores entre las dimensiones reales del sitio y las dimensiones marcadas (incluidos errores de fabricación y errores de desalineación de referencia).
Además, durante el proceso de posicionamiento de campo completo, también puede elegir una ruta adecuada mientras viaja, utilizar los marcadores en el campo como sistema de referencia y realizar las correcciones apropiadas en la ruta. En realidad, esto está estrechamente relacionado con el plan de competición: Dianke, que defendió con éxito el campeonato, utilizó líneas blancas para corregir la trayectoria del robot automático (Coche A) cuando participaba en la misión de ecologizar el planeta de Robocon 2013. Dicho esto, esto es realmente cierto. . . Tiene que ver con la cultura de cada equipo. El plan de ruta puede reflejar profundamente la ideología rectora de un equipo y la filosofía de investigación científica de un estudiante de escuela. No hay mucho que decir, eso es todo.
Saludos a HITCRT
XJT Robotteam, un inactivo retirado