Robot (2) Método de establecimiento del sistema de coordenadas D-H

La cinemática del robot es la ley que describe el movimiento de cada componente del robot. Tiene dos vertientes:

1. Cinemática directa: dados los valores variables de cada articulación de. el robot, calcula La posición y postura de la mano del robot. (La solución es única)

2. Cinemática inversa: Se conocen la posición y postura de la mano del robot, y los valores de cada articulación. Se calculan las variables correspondientes a la postura (Múltiples soluciones, más complicadas)

El establecimiento del sistema de coordenadas es la base para la descripción posterior

La primera articulación del robot establece la base. sistema de coordenadas, que es el sistema de coordenadas 0, y la segunda articulación establecida es el sistema de coordenadas 1, y así sucesivamente.

Para juntas giratorias, la dirección del eje z de cada sistema de coordenadas de enlace coincide con el eje de la junta.

Para una articulación en movimiento, la dirección del eje z es a lo largo de la dirección de movimiento de la articulación.

El establecimiento de este sistema de coordenadas puede simplificar la transformación de coordenadas entre las bielas y facilitarla. análisis y cálculo.

El método D-H define 4 parámetros para bielas y juntas

Antes de comprender estos cuatro parámetros, debemos saber que si los dos ejes no son paralelos entre sí, entonces solo uno Existe una línea recta paralela a ambos ejes al mismo tiempo. Si dos ejes son paralelos, entonces existen innumerables rectas paralelas a ellos.

Primero debemos descubrir cómo convertirlo.

Hay cuatro pasos en una ***:

Cuando la articulación i es una articulación giratoria:

Cuando la articulación i es una articulación en movimiento:

Longitud de biela