¿Qué significan phi, omega y kappa en la actitud de vuelo y cómo se relacionan con el cabeceo, el balanceo y la guiñada?

En fotogrametría, los significados de los tres elementos de orientación externa en los datos POS obtenidos mediante vuelo de campo son los siguientes:

Pitch (ángulo de inclinación), rotación alrededor del eje X, ángulo correspondiente Elemento ω.

Roll (ángulo de balanceo), gira alrededor del eje Y, correspondiente al elemento del ángulo φ.

Yaw (ángulo de guiñada), gira alrededor del eje Z, correspondiente al elemento angular κ.

Como se muestra en la figura, en el sistema de coordenadas auxiliar del terreno, el ángulo de desviación del rumbo φ con el eje X como rumbo, el ángulo de desviación lateral ω, el ángulo de rotación fotográfica κ o la desviación del rumbo con el eje Y como el ángulo de rumbo φ', el ángulo de desviación lateral ω' y el ángulo de rotación fotográfica κ'.